Composition des vitesses

La définition du vecteur vitesse dépend du repère choisi; en particulier la vitesse d'un objet dans un repère lié à cet objet est nulle.

La vitesse du point M dans (O) sera par définition:

de même la vitesse de M dans (P):

Figure 6

Décomposons le vecteur position dans l'expression du vecteur vitesse repéré dans (O):

Le vecteur étant exprimé dans le repère (O), il est logique de poser:

Pour le deuxième terme, détaillons l'opérateur:

On obtient alors:

On nomme vitesse d'entraînement l'expression:

Ce qui permet d'obtenir la composition des vitesses: